Il paese è costruito interamente sulla nuda roccia, quasi incastonato in essa, sfruttandone ogni più piccolo anfratto. Si snoda praticamente lungo l'unica strada principale, fino ai piedi dell'antico castello risalente all'epoca della dominazione romana. Tale fortificazione è dominata da un arco naturale che un tempo era luogo di vedetta presidiato da sentinelle.
Elementi connotativi non solo di questo luogo, ma anche di tutta l'area del parco sono le opere di incanalamento delle acque meteoriche (scavate nella roccia viva), presenti sul basamento roccioso, ed i gradini scavati nel masso, che, pur essendo consumati dal tempo e dai turisti (essi portano infatti alla sommità dell'arco naturale), rimangono comunque una preziosità in tutto l'ambiente circostante.
L'antico nome della città, ovvero "Pietraperciata" (che significa pietra forata) era stato dato per via della presenza del foro in una grande rupe, visibile dalla città. La data di costruzione della città è incerta, le teorie più accreditate danno nell'VIII secolo a.C. la sua fondazione ad opera dei Pelasgi, mentre stavano attraversando l'Italia meridionale. I Pelasgi costruirono le loro dimore nella parte bassa del paese, al fine di proteggersi da eventuali attacchi nemici e innalzarono fortificazioni sulle rocce.
Ai Pelasgi si sostituirono i Greci, giunti dalla costa ionica, i quali si spinsero verso l'interno portando le loro merci e i loro manufatti. Tracce della presenza ellenica sono testimoniate dalla forma ad anfiteatro di Pietrapertosa e nel nome di alcune località come "La costa di Diana". Successivamente nel territorio si stanziarono i Romani, che resero Pietrapertosa il loro Oppidum costruendovi una fortezza, ove attualmente si erge la chiesa di San Francesco.
Durante le invasioni barbariche fu occupata dai Goti e poi dai Longobardi, che inclusero Pietrapertosa nel gastaldato di Acerenza. Passò in seguito sotto la dominazione bizantina da parte del signore saraceno Bomar. Fu proprio sotto la dominanza dei Saraceni che Pietrapertosa vide la costruzione delle sue parti più caratteristiche. La discesa Normanna-Sveva, vide il paese diventare uno dei più importanti centri strategici della Lucania data la sua posizione dominante della collina sottostante, partecipò alla rivolta ghibellina contro il Papa nel 1268.
In epoca angioina divenne feudo di Guglielmo Tournespè nel 1269, per poi passare sotto altri feudatari come Pietro de Burbura (1278) e Giovanni Borbone (1280). Con l'arrivo degli aragonesi, Pietrapertosa divenne possedimento dei Gozzuti, dei Grappini e dei Diazcarlon, conti di Alife. Nel XVI secolo, passò ai Carafa, agli Aprano, ai Campolongo, ai De Leonardis, ai Suardi, ai Iubero ed infine ai Sifola di Trani.
Nel giugno del 1647 il popolo pietrapertosano partecipò alla rivolta contro le gabelle imposte dai signori del luogo, rivolta che fu però duramente repressa: alcuni dei rivoltosi, per sfuggire alle pene, soprattutto tra i più poveri, furono costretti ad allontanarsi dal proprio paese, venendo dichiarati banditi in caso di fuga senza previo pagamento dei tributi dovuti. I fuggitivi furono così forzati a darsi alla macchia, vivendo di saccheggi e ruberie. Anche molti monaci di campagna, che collaboravano con i banditi, dovettero abbandonare il paese. Tra questi banditi è da menzionare Scalandrone, un contadino di Pietrapertosa, che operava nella valle del Basento.
Nell'Ottocento, durante la dominazione francese di Gioacchino Murat, Pietrapertosa fu un centro relativamente liberale, governato da un consiglio comunale, un decurionato, un sindaco e una guardia urbana per l'ordine pubblico, tutti nominati dal sovrano. In seguito la popolazione partecipò ai moti antiborbonici del 1820 e del 1848. Nel 1860 alcuni pietrapertosani si unirono alla spedizione dei mille e, subito dopo, il paese fu coinvolto nel fenomeno del brigantaggio postunitario.
Agli inizi del novecento Pietrapertosa, come altri centri lucani, subì un notevole spopolamento per via della malaria e dell'emigrazione verso le Americhe.
Pietrapertosa è un comune in provincia di Potenza situato in prossimità delle suggestive vette delle Dolomiti Lucane, fa parte del circuito dei Borghi più belli d’Italia.
Pietrapertosa si mostra come un antico borgo che è riuscito a mantenere nel tempo la fisionomia medievale soprattutto nella parte più antica situata alle pendici del Castello che conserva, ancora oggi, l’antico nome saraceno di Arabat caratterizzato da strade strette e vicoli ciechi. Le case tipicamente unifamiliari disposte a file dall’alto verso il basso, si adattano all’andamento del terreno, e diventano parte integrante dell’ambiente circostante tanto che spesso la roccia assume la funzione di parete delle abitazioni.Visitando Pietrapertosa si ha la sensazione che tutto sia regolato in funzione della roccia, ad esempio le numerose scale, sono l’esemplificazione della simbiosi tra il paese, i suoi abitanti e la roccia, la manifestazione del vivere il proprio territorio che non può negare la presenza massiccia quasi prorompente della natura, ma deve renderla parte integrante della struttura urbanistica. Pietrapertosa prende il nome dall’antica Petraperciata, cioè forata per la presenza di una rupe forata da parte a parte, ed è il comune più alto della Basilicata, con i suoi 1088 m di altitudine, si sviluppa sulle rocce delle Dolomiti Lucane, ben protetta da eventuali incursioni dalla valle. Questo carattere di fortezza naturale e la possibilità di dominare la valle del Basento hanno contribuito a favorire la presenza dell’uomo sin dai tempi più remoti.
Il turista che giunge a Pietrapertosa non può non salire sul Castello altrimenti si perderebbe uno spettacolo suggestivo e di eccezionale bellezza, difficile da descrivere. Lo sguardo può spaziare su monti, boschi, scintillio di torrenti e fiumi, colline, valli, che si alternano e sovrappongono tutto intorno; dalla vetta si vive l’ebbrezza di essere proiettato tra terra e cielo.