La famiglia Lucy possedeva la terra dal 1247. Il Charlecote Park fu costruito nel 1558 da Sir Thomas Lucy e la regina Elisabetta I soggiornò nella stanza che ora è il salotto. Sebbene rimanga lo schema generale della casa elisabettiana, oggigiorno è in realtà per lo più vittoriana. Le generazioni successive della famiglia Lucy avevano modificato Charlecote Park nel corso dei secoli, ma nel 1823 George Hammond Lucy (alto sceriffo del Warwickshire nel 1831) ereditò la casa e iniziò a ricreare la casa nel suo stile originale.
Charlecote Park copre 185 acri (75 ha), alle spalle del fiume Avon. Si presume che William Shakespeare abbia bracconato conigli e cervi nel parco da giovane e di conseguenza sia stato portato davanti ai magistrati.
Dal 1605 al 1640 la casa fu organizzata da Sir Thomas Lucy. Ha avuto dodici figli con Lady Alice Lucy che gestiva la casa dopo la sua morte. Era nota per la sua devozione e per la distribuzione dell'elemosina ai poveri ogni Natale. I suoi tre figli maggiori ereditarono a turno la casa e poi passò a suo nipote Sir Davenport Lucy.
Nella grande sala dei Tudor, il dipinto del 1680 Charlecote Park di Sir Godfrey Kneller, si dice che sia una delle prime raffigurazioni di una presenza nera nelle West Midlands (esclusi i legionari romani). Il dipinto, del Capitano Thomas Lucy, mostra un ragazzo di colore sullo sfondo vestito con una livrea blu e calze rosse e con un colletto di metallo scintillante intorno al collo. L'opuscolo di Charlecote del National Trust descrive il ragazzo come un "paggio nero". Nel 1735 un bambino nero di nome Filippo Lucia fu battezzato a Charlecote.
Le terre immediatamente adiacenti alla casa furono ulteriormente abbellite da Capability Brown intorno al 1760. Ciò portò Charlecote a diventare una destinazione di osteria per importanti turisti a Stratford dalla fine del XVII alla metà del XVIII secolo, tra cui Washington Irving (1818), Sir Walter Scott ( 1828) e Nathaniel Hawthorn (c 1850).
Charlecote fu ereditata nel 1823 da George Hammond Lucy (morto nel 1845), che sposò Mary Elizabeth Williams del castello di Bodelwyddan, dai cui vasti diari si basano gli attuali "dietro le quinte della Charlecote vittoriana". Il secondo figlio di GH Lucy, Henry, ereditò la tenuta dal fratello maggiore nel 1847. Dopo la morte di Mary Elizabeth e Henry nel 1890, la casa fu affittata dalla figlia maggiore ed erede di Henry, Ada Christina (morta nel 1943). Aveva sposato Sir Henry Ramsay-Fairfax, ( morto nel 1944), una stirpe dei Fairfax Baronets, che in matrimonio assunse il nome di Fairfax-Lucy.
Da questo momento in poi, la famiglia iniziò a vendere parti della tenuta periferica per finanziare il loro ampio stile di vita, e dopo la seconda guerra mondiale nel 1946, Sir Montgomerie Fairfax-Lucy, che aveva ereditato la tenuta residua da sua madre Ada, presentò Charlecote a il National Trust in sostituzione dei dazi in caso di morte. Sir Montgomerie successe nel 1965 suo fratello, Sir Brian, la cui moglie, Lady Alice, fece ricerche sulla storia di Charlecote e aiutò il National Trust con il restauro della casa.