Il castello sorge sul punto più alto del paese, in posizione strategica per il controllo del territorio circostante. Dalla sua sommità si può osservare il territorio a 360 gradi fino ai monti della Sila (Calabria). Esiste un rapporto di continuità tra le case scavate nella gravina e il castello, la cui costruzione iniziò probabilmente nella prima metà del XVI secolo ad opera dei Domini Roberti per la difesa del borgo di Palagianello, terminata, ma non completamente, nel XVIII secolo sotto il dominio dei Caracciolo.
Il castello, che presenta una massiccia pianta quadrangolare con un ampio cortile centrale, dotato di quattro torri agli angoli esterni, presenta tutte le caratteristiche strutturali difensive delle fortezze cinquecentesche. L'attuale ingresso al castello si trova sul lato sud, mentre in origine era situato a ovest e vi si accedeva tramite un ponte levatoio posto sopra un fossato, ancora oggi esistente, che costeggia tutto il lato ovest e parte del lato nord. Il ponte levatoio è stato sostituito da un ponte in muratura a due arcate.
Al piano inferiore si trovano i magazzini e le scuderie mentre al piano superiore si trovano i locali che erano adibiti a residenza del feudatario; in corrispondenza dell'ingresso, al termine della scalinata che conduce al piano superiore si trova un ampio salone per le riunioni di rappresentanza con soffitto a volta, sorretto da archi absidali, su cui è affrescato lo stemma di famiglia. In una stanza al piano terra si trova una botola che immette in un passaggio segreto che sfocia nel burrone di Palagianello.
Nel 1874 il vecchio ingresso fu chiuso per realizzare una cappella in onore della Vergine dei Sette Dolori progettata dall'architetto Gabriele Califano, su commissione del conte Antonio Stella Caracciolo. La Cappella fu data in uso perpetuo dal conte Caracciolo alla Confraternita dell'Addolorata.
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