Antaño importante villa de la Comunidad de la Tierra de Caracena, a la que daba nombre y que comprendía una veintena de aldeas, Caracena es hoy sólo una pequeña población de menos de 11 habitantes, situada en un entorno escarpado espectacular, terreno calizo como toda esta zona. Testigos de su importancia y posterior despoblación han sido sus iglesias de Santa María (o la Virgen del Casado) y San Pedro, esta última Monumento Nacional con una muy interesante colección de diez capiteles en su galería porticada, y por supuesto nuestro castillo.
Las primeras noticias que se tienen del castillo corresponden a un pleito en el S. XII entre los obispos de Osma y Sigüenza. A esta época corresponden los restos de la muralla que recorre el alto. Ya en el S. XV es tomado y confiscado por don Pedro de Acuña y el señor de Caracena,Francisco de Tovar, que acuerdan su demolición. Es en 1491 cuando el obispo Alfonso Carrillo de Acuña adquiere el señorío de Caracena y es probable que sea entre 1491 y 1496 cuando el castillo es reedificado en su actual configuración.
Iglesia de San Pedro .El castillo se encuentra situado en un alto de unos 1150m, a un kilómetro de la población en dirección sur, entre los dos cortados que forman el Barranco de los Pilones y el de las Gargantas, que desembocan en el río Caracena. Las más espectaculares imágenes se obtienen desde el Llano del Castillo y desde la difícil subida a los corrales del Chaparral, sobre el Barranco de los Cotos.
Construido en mampostería, se aprecian claramente los restos de la construcción original,una muralla que recorre el alto entre los barrancos y que sirve a su vez de base para la posterior torre del homenaje y el muro norte del recinto interior, ambos del S. XV. Cuenta con un doble recinto con foso artificial y un acceso en zig-zag muy protegido. El recinto interior es de planta rectangular con la torre del homenaje en la esquina sureste. El exterior sigue el contorno del interior, con diez cubos huecos con aditamentos artilleros. Es posible aún apreciar los restos de salas abovedadas, aljibes y garitones volados.