Il comune appartiene all'area naturale dell'Altmühlalb. Il centro geografico della Baviera si trova a circa 500 ma est della città di Kipfenberg⊙. 2000 anni fa il muro di confine romano del Limes, oggi patrimonio dell'umanità, attraversava il centro della città.
Fino al XIX secolo
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Nell'area del sito è stata scoperta una tomba a sgabello del periodo dal 1800 al 1200 a.C. Trovato. Qui il muro di confine romano del Limes attraversava l'Altmühltal. Nella frazione Böhming del comune si trovava un forte romano che fu distrutto dagli Alamann nel 232/33 e scoperto e scavato nel 1898.
Una Gauburg germanica venne fondata intorno al 330 sull'altopiano del Michelsberg.[5](Burgstall Michaelsberg) Più tardi lì sorgeva la Michaelskirche, di cui oggi restano solo le fondamenta. Su di esso fu edificato nel 1756 un eremo che, ormai abbandonato, fu demolito nel 1819.
La tomba individuale di un leader trentenne del gruppo Peace Hain-Prestovice (presunto baiovarii) con corredi funerari germanici e romani risale al 420 circa, la cosiddetta tomba del guerriero di Kemathen, scoperta nel 1990 durante la strada lavori di costruzione nella parte Kemathen del comune.[6]
Presso l'ex stazione ferroviaria di Kipfenberg è stato scavato a partire dal 1901 un campo di tombe a schiera con oltre 104 sepolture risalenti al periodo compreso tra il IV e il VII secolo.
Tra il 1183 e il 1188 il vescovo di Eichstätter Ottone consacrò una chiesa a Böhming (l'odierna chiesa a Böhming è una nuova costruzione della metà del XV secolo); Nel 1186 lo confermò papa Urbano III. di proprietà del Capitolo della Cattedrale di Eichstätter a “Bemingen”. Intorno al 1198 nei documenti compare la nobiltà locale di “Pemmingen”.
Kipfenberg fu menzionato per la prima volta nei documenti nel 1266; un nobile locale di nome Rudegus de Kipphenberg ha fatto da testimone in una questione in tribunale. Nel 1301 il castello e la città furono venduti al monastero di Eichstätt. Nel 1352 Kipfenberg divenne un mercato; Allo stesso tempo la località, che in precedenza era una filiale del Gelbelsee, divenne una parrocchia indipendente. La chiesa parrocchiale era ancora l'odierna Cappella di San Giorgio alla metà del XV secolo; Il cimitero, abbandonato nel 1859, nel 1616 fu trasferito lì dalla Försterstrasse e quindi davanti alle mura della città. Nel 1541 è documentata per la prima volta una scuola a Kipfenberg, che il prete locale Leonhard Kraus gestiva come scuola di latino. Dal 1500 Kipfenberg si trovava nel distretto imperiale della Franconia. Nel 1627 l'attuale chiesa parrocchiale, edificata nella seconda metà del XV secolo, fu riconsacrata dopo tre anni di lavori di ristrutturazione. Dal 1632 al 1634 nella città imperversò la peste, che gli svedesi devastarono nel 1634.
Dal 1803 al 1805 Kipfenberg appartenne in seguito alla secolarizzazione al neonato Principato di Salisburgo-Toscana. Dopo la sua abolizione, nel 1806 il luogo passò al Regno di Baviera. Nel 1808 il tribunale distrettuale di Kipfenberg divenne l'Altmühlkreis e nel 1827 il Regenkreis. Dal 1837 Kipfenberg era della Media Franconia. Nel 1869 fu costruito un ospedale (oggi clinica neurologica). Nel 1898 la ferrovia locale Eichstätt–Kinding fu aperta al traffico come ferrovia a scartamento ridotto; successivamente convertito a scartamento normale. Fu abbandonato negli anni '70.