Fino al 19° secolo La formazione geologica della regione dei cinque laghi è stata creata durante l'ultima era glaciale, la cosiddetta era glaciale di Würm, che si è conclusa circa 10.000 anni fa. Nella direzione del flusso del ghiacciaio si sono sviluppate le alte morene laterali, come l'Andechser Höhenridge e i sottosquadri per i laghi successivi. Il livello dell'acqua dell'Ammersee era di circa 30 m più alto di quello attuale, quindi il lago si estendeva da Grafrath a nord fino a Weilheim. L'insabbiamento e la sepoltura dell'Amper non solo hanno abbassato il livello dell'acqua, ma hanno anche separato il Wörthsee e il Pilsensee.
Dall'alto medioevo (400-788 d.C.) furono trovate solo tombe a Herrsching e Breitbrunn, prima che una tomba a camera di tufo con resti scheletrici umani fosse scoperta durante i lavori di ampliamento del cimitero comunale. Ulteriori indagini dell'Ufficio di Stato per la Conservazione dei Monumenti hanno rivelato che si trattava di una tomba nobiliare altomedievale del periodo merovingio e delle fondamenta quasi completamente conservate di una chiesa paleocristiana del VII secolo. Il sito è stato inaugurato nel 1996 sotto forma di parco archeologico con tombe nobiliari, chiesa ricostruita e repliche.
Herrsching fu documentato per la prima volta nel 776 come dono della nobile famiglia Huosier al monastero di Schlehdorf. Nel 1098 "Preitbrunnen" (Breitbrunn) fu menzionato per la prima volta in un documento. A metà del XVI secolo, il duca Alberto V costruì un palazzo nell'attuale Mühlfeld.
Herrsching rimase un villaggio di pescatori e contadini fino al XIX secolo, quando iniziò a svilupparsi in un luogo di escursioni e vacanze.
20 ° secolo Nel 1903 Herrsching ricevette un collegamento ferroviario con Monaco. Oggi, gite turistiche e soggiorni più lunghi rappresentano una notevole fonte di reddito.Nel 1889, il pittore Ludwig Scheuermann costruì un piccolo castello in stile guglielmino sulla riva del lago, dove in estate celebrava le feste degli artisti con i suoi amici. Nel 1934 lo Scheuermann-Schlösschen divenne proprietà della comunità. Dopo essere stato un rifugio per profughi nel dopoguerra, è stato ristrutturato e ora serve sotto il nome di Kurparkschlößchen come centro culturale per concerti ed esposizioni, nonché come palazzo per matrimoni.
Nel distretto di Wartaweil, la proprietà di Villa Bräustedt fu trasferita al Tesoriere del Reich NSDAP Franz Xaver Schwarz e successivamente alla scuola finanziaria Herrsching a causa dei "debiti fiscali" durante l'era nazionalsocialista. A quel tempo era adibita a “casa di riposo per lavoratori” e come casa di riposo per il NSV. Dopo la seconda guerra mondiale fu gestito come alloggio per profughi, donne incinte e come casa di maternità, neonati e bambini. I fondatori furono Luise Silverberg e Gertrud Thyssen. La loro operazione è stata finanziata da donne incinte e dipendenti, nonché dal welfare (per diem). Non dovrebbero essere inclusi "elementi asociali". Molti bambini sono nati lì e sono stati dati in adozione. Gertrud Thyssen "conosceva la passione degli americani per i bambini", come riportato nel Sunday Post di Süddeutscher Verlag nel 1957. Poiché Starnberg voleva interrompere l'affitto della casa, il parlamento statale bavarese ha negoziato che la casa per bambini e neonati di Wartaweil fosse gestita per un breve periodo dalla Confraternita di Salem. Nel 1966 è stato utilizzato dallo stato della Baviera come estensione della scuola finanziaria statale