Die Pfarrkirche in Friesenhagen wurde erstmals 1131 als Besitz des Bonner Cassiusstiftes erwähnt. Wer das Gotteshaus besucht, erkennt die Spuren der engen Verbundenheit mit der adeligen Familie von Hatzfeldt-Wildenburg sowie die Zeit der Franziskaner im Land. Anfangs stand hier eine dreischiffige Basilika mit Westturm in romanischem Baustil. Vermutlich wurde um 1500 an gleicher Stelle, unter Beibehaltung des romanischen Turmes, eine gotische Kirche errichtet.
Der Bildhauer Peter Sasse aus Attendorn schuf 1696 den Hochaltar. Die Figur der Himmelskönigin wird eingerahmt von je zwei gewundenen Säulen. Das Prunkstück der Kirche, die „Wildenburger Madonna“, eine fast lebensgroße Sandsteinfigur, wurde um 1520 in Köln angefertigt.
Da die Kirche zu klein war, wurde zwischen 1740 und 1742 das Langhaus neu gebaut. Doch schon 1751 richtete ein Brand schweren Schaden an. Der Helm des Turmes stürzte mit den Glocken ein, und Dach sowie Gewölbe wurden schwer beschädigt. Nach wenigen Jahren musste die Kirche erneut wieder aufgebaut werden. Der alte Turm wurde erhöht und erhielt seinen barocken Helm mit einer der schönsten Laternen unter den Barockkirchen des Rheinlandes. Ein schlichter vierachsiger Saalbau mit flacher Decke wurde als neues Mittelschiff errichtet.
Die nördliche Seitenkapelle, die sogenannte „Grafenkammer“, enthält die Grabdenkmäler des Sebastian von Hatzfeldt und seiner Gemahlin Luzia sowie seiner Mutter Katharina, geborene von Selbach. Ein kunstvoll geschmiedetes Eisengitter trennt die Kapelle vom Kirchenschiff.
In der südlichen Seitenkapelle steht ein einfacher Barockaltar des hl. Franziskus aus Holz. Der achteckige Taufstein im hinteren Bereich der Kirche stammt aus dem 13. Jahrhundert. Eine Pieta aus der 1. Hälfte des 14. Jahrhunderts steht seit 1963 im Erdgeschoss des Turmes, welches als Kriegergedächtnisstätte eingerichtet wurde.
Gottesdienste werden sporadisch auch in der Hauskapelle des Schlosses Crottorf (erbaut 16./17. Jhd.) und in der Rita-Kapelle in Bettorf (erbaut 2016) gehalten.