Kittlitz war vermutlich bereits im 10. Jahrhundert Standort einer slawischen Befestigungsanlage. Im Zuge der deutschen Besiedlungnahme der Oberlausitz wurde hier ein Burgward eingerichtet, der sich zum politischen und wirtschaftlichen Zentrum der Umgebung entwickelte. Im 12. Jahrhundert entstand ein befestigter Hof als Kern einer kleinen Wasserburg östlich der heutigen Weißenberger Straße. Westlich davon, ungefähr am heutigen Standort des Schlosses, befand sich das Rittergut Niederkittlitz.
Besitzer beider Güter waren bis 1368 die Herren von Kittlitz, welche als ältestes Adelsgeschlecht der Oberlausitz gelten und über verschiedene Steuerprivilegien und eine eigene Obergerichtsbarkeit verfügten. Mitte des 14. Jahrhunderts ging die Herrschaft über diese Herrengüter an die Familie von Nostitz bzw. die Familie von Gussigk über. Zeitweise befanden sich beide Rittergüter im Besitz des Johann von Gussigk, bevor 1527 eine erneute Teilung in Ober- und Niederkittlitz erfolgte. Bis 1704 (Oberkittlitz) bzw. 1750 (Niederkittlitz) gehörten diese der Adelsfamilie von Gersdorff, wurden dann jedoch an Karl Gotthelf von Hund und Altengrotkau verkauft. Mit diesem Verkauf verlagerte sich der Herrensitz endgültig zum Rittergut Niederkittlitz.
Die neuen Besitzer ließen das bestehende Herrenhaus entsprechend ihren Bedürfnissen umbauen und machten Schloss Kittlitz zu einem Zentrum der Freimaurerei. Karl Gotthelf von Hund und Altengrotkau gehörte zu den führenden deutschen Freimaurern und war ab 1743 Tempelherr und Heermeister der Provinz Niederdeutschland, später Oberhaupt aller deutschen Freimaurerlogen. Finanzielle Gründe zwangen ihn 1769 zum Verkauf seines Kittlitzer Besitzes. Erwerberin war die Gräfin Helena Isabella di Salmour, geb. Gräfin Lubieńska, die im Jahr zuvor das Rittergut Zabeltitz an die Wettiner hatte verkaufen müssen. Sie erwarb zugleich auch das benachbarte Schloss Unwürde. Sie war die Witwe des Grafen Giuseppe Antonio Gabaleone di Salmour aus dem Piemont, der Zabeltitz von seinem Onkel Graf Joseph Anton Gabaleon von Wackerbarth-Salmour zur Hochzeit geschenkt bekommen hatte. Im 19. Jahrhundert wechselten erneut die Besitzer. 1878 ließ der Eigentümer E. F. W. Fickler den Schlosspark anlegen. 1909 erwarb Hugo Freiherr von Salza und Lichtenau das Rittergut.